鏡で時渡りを出来る24人のうち、これまで10人が二つの時を渡っている。
まだ半分にも満たない、ということは…
★人界（現代）
・魔法少女
願いを叶えることと引き換えに、キュゥべえと契約を結び、魔女と戦う使命を課せられた存在。
契約によりソウルジェムと呼ばれる宝石型のアイテムがつくられる。
ソウルジェムは魔法少女への変身アイテムであり、魔法少女が戦うために不可欠な魔力を生み出すエネルギー炉の役目も持つ。
実際には、ソウルジェムは願いを叶えた代償に魔法少女の体から抜き取られた魂の入れ物であり、魔法少女の本体。
ソウルジェムが無事である限りは魔法少女は不死身に近い存在だが、破壊されると魔法少女は即死に至る。
魔法を使用するとソウルジェムには穢れが貯まり輝きが次第に失われていく。
魔女を倒すと得られるグリーフシードにより穢れを浄化できるが、穢れが蓄積し濁りきるとソウルジェムはグリーフシードに変わり、魔法少女は魔女へと変貌を遂げる。
・魔女
世間に呪いと不幸をばらまき、人間を誘い込み襲う異形の存在。
通常の人間には姿が見えず、ごく一部の強力な魔女を除き、普段は結界に身を潜めている。
魔法少女は魔女を倒すことでグリーフシードを得て、その命を繋いでいる。
その実は、呪いと絶望によって濁り切った魔法少女のソウルジェムから生まれる、魔法少女のなれの果て。
人としての感情や記憶は失われている… はずだが、生前で強い絆で結ばれていた魔法少女は、魔女となり果てたあともそれを完全には失わないこともあるらしい。
・キュウべぇ
猫のような姿をした小動物だが、人語やテレパシーを操る。
言葉巧みに少女を契約に誘い、魔法少女へと変えている。
魔法少女とのやりとりは一見すると友好的に見えるが、感情を持たないため彼女達との意思疎通は事務的。
自分達に不都合なことは敢えて伝えない、徹底した利己的営業スタイルである。
正体は、遠い異星からやってきた「インキュベーター」と呼ばれる存在。
魔法少女が魔女になり果てる際に放出される感情エネルギーを集めることが真の目的である。
・暁美ほむら
見滝原中学校の2年生（14歳？）。
容姿端麗で歳不相応な大人びた魅力を持つ少女だが、人を寄せ付けない孤高の雰囲気を漂わせている。
基本的には冷静沈着だが、鹿目まどかが関わると冷静さを失うこともしばしば。
見滝原で活動する魔法少女の一人。時間停止の魔法を駆使し、銃火器や爆弾を武器に魔女と戦ってきた。
魔法少女になるにあたっての願いは、「鹿目さんとの出会いをやり直したい。彼女に守られる私じゃなくて、彼女を守る私になりたい」。
魔法少女化の運命から鹿目まどかを救うため活動している。
彼女が魔法少女化するたびに１ヵ月の"時間巻き戻し"を行うものの、何度繰り返してもまどかは魔法少女化。
失敗を繰り返すうちに誰も信じられなくなり、孤独な戦いを続けるようになっていた。
そんな何回目かのループにおいて、先代のアテナであるサーシャ、そして黄金聖闘士（先代）アクエリアスのデジェルと出会う。
ほむらが内に秘める"約束"に気づき、彼女の意思を尊重して支援するサーシャやデジェルとの交流により、冷たく心を閉ざしていたほむらは、少しずつ心を開くようになっていく。
デジェルとの特訓、黄金聖闘士（当代）アクエリアスのカミュの小宇宙の助けもあり、凍気を駆使する小宇宙に目覚めた彼女は、鹿目まどかだけでなく自らの未来をも思い描くようになり始めた。
恩人ともいえるデジェルに対しては、彼女自身が理解できない"不思議な"感情を抱いている。
・鹿目まどか
見滝原中学校の2年生（14歳）。
大人しく気弱そうに見えつつ、実は芯の強い少女。
美樹さやか、志筑仁美とは幼い頃からの親友。
本人も知らない間に膨大な因果がまとわりついているらしく、キュウべぇから魔法少女になることを誘われている。
暁美ほむらが繰り返したループでは最終的には必ず魔法少女となっていたが、このループではほむらによる妨害や、巴マミが魔法少女の運命に気づいたことにより、今のところは魔法少女化していない。
・美樹さやか
見滝原中学校の2年生（14歳）。
正義感が強く明朗快活な元気娘だが、生真面目で思い込みが激しい性格を内に秘めている。
鹿目まどか、志筑仁美とは幼馴染。上条恭介には恋心を抱いている。
鹿目まどかとともに、憧れの存在である巴マミの魔法少女体験ツアーに参加、巴マミが魔法少女の運命に気づき止めにかかった時にはすでに魔法少女になっていた。
願いは恐らく「上条恭介の腕の治癒」。
上条恭介とともに魔女に襲われた経験から彼を守りたいという意識が強いが、魔法少女としてはまだ経験に乏しい。
そのため、魔女から上条恭介を守れるかすら怪しい自らの力量に劣等感を抱いていた。
そんな中、ふとしたきっかけでハーデス軍のラダマンティスやゴードンなど冥闘士と知り合う。
冥闘士たちとの鍛錬で戦士としての力量をあげつつも、残忍かつ冷酷とされる彼らの中に残る人間らしさに気づき、なぜ彼らが冥界に与しているのか疑問を抱き始めている。
・巴マミ
見滝原中学校の3年生（15歳）。
先輩然とした振る舞いで鹿目まどか、美樹さやかに尊敬されている、経験豊かな魔法少女。
一方で、長く孤独な戦いを続けてきたために、不安や恐怖で心が押しつぶされそうになっていた。
魔法少女になった時の願いは「生きること」。
その後、ジークフリートたち神闘士と知り合い、自らの体にいつの間にか間借りしていた神闘士トールの助けもあって小宇宙を目覚めさせる。
他の時間線では自らの脱落要因となっていた魔女Charlotte（お菓子の魔女）をも撃破する。
彼らとの共闘を経て魔法少女の運命に気づくも、救いの道もあることを察しており、今のところ絶望には至っていない。
・佐倉杏子
風見野市で活動する魔法少女（14歳）。
盗みでその日の糧を得、グリーフシードを得るために使い魔を見逃すなど利己的な行動をとっている。
元々は貧しいながらも教会の宣教師である父親はじめ家族とともに幸せに生きており、近所のレストラン店主などにも可愛がられていた優しい性格だった。
魔法少女になった時の願いは「皆が父親の話を聴くようになること」。
自らの願いが家族を破滅へと導いたと考えており、それ以降「他人のために魔法は使わない」と心に決めている。
槍を得物とし、攻撃能力では最強クラスの魔法少女である。
ハーデス軍の冥闘士ラダマンティスとの偶発的な戦闘でも、その力量を察知して迅速に撤退するなど、状況判断力も優れている。
ふとしたきっかけで先代の獅子座の黄金聖闘士レグルスと知り合った。
彼の天真爛漫ながらも真っすぐな行動にペースを乱されているものの、悪態つきながらも言動に変化が表れ始めている。
・志筑仁美
見滝原中学校の2年生（14歳）。
日本有数の企業体である志筑コンチェルンの令嬢。
容姿端麗かつおしとやかで心優しい性格であり、クラスの人気を集めている。
当代のアテナである城戸沙織、同じ見滝原に暮らす鹿目まどか、美樹さやかとは幼馴染。
上条恭介に恋心を抱いたが、彼の中での美樹さやかの存在の大きさに気づき、恋心を封印。
それによる心の揺らぎのせいか、自宅を魔女に襲わる。
その中で、家族や城戸沙織を守るために無意識ながら積尸気を発動、小宇宙を覚醒した。
当代における唯一の積尸気使いとして先代の教皇セージにスカウトされ、聖闘士への道を歩むこととなる。
・上条恭介
見滝原中学校の2年生（14歳）。
美樹さやかの幼馴染であり、将来を嘱望される音楽家の卵だったが、事故により左腕の自由を失い音楽への道を絶たれる。
頻繁に見舞いに訪れる美樹さやかとは良好な関係にあるものの、音楽が絡むと周りが見えなくなることがある。
見滝原を訪れたジュリアン・ソロ、ソレントと知り合い、彼らの演奏旅行やソレントの音楽に魅せられたことで、将来への希望を取り戻しはじめていた。
彼らと美樹さやかの訪問中に魔女に襲われるも、その直後に左腕が突然完治する。
・早乙女和子
見滝原中学校で、まどか達のクラスの担任を務めている。
★人界（先代）
・アガシャ
聖域の麓、ロドリオ村で暮らす、花屋の娘。魚座の黄金聖闘士アルバフィカに憧れとも思慕ともつかぬ感情を抱いている。
彼女の献身的な働きでジークフリートとミーメは死の淵から回復することができた。
一方、親友のマリアが目の前で魔女化、エリザベスは村を突如去るなど、立て続けに友人の不幸に見舞われている。
魔法少女の存在、そして魔法少女が魔女となり果てる運命を知っている、数少ない人間。
・マリア
聖域の麓、ロドリオ村で暮らしていた少女。
神闘士ミーメの竪琴に心を癒されるうちに、彼自身へもほのかな恋心を抱くようになっていた。
実は魔法少女であり、比較的長きにわたって魔女と戦い続けていた。
魔法少女になる際の願いは「隣国との間に戦争が起きないこと、両方の国で作物がよく実るよう暖かい陽の光がいっぱい降り注ぐこと」
この願いによって、恋した男性が戦争に向かうことを防ぐことはできたが、その男性は隣国の貴族と結婚すると言い残し、彼女のもとを去る。
その後も魔法少女として戦い続けていたが、当たり前のことだが誰も彼女を誉めてくれず、さらに仲間を次々に失うことで少しずつ絶望に囚われていった。
新たに現れる魔法少女たちの輝きに対する羨望と嫉妬を自覚したこと、親友のエリザベスが村を去ったことで絶望が加速、アガシャや神闘士たちの前で魔女化する。
魔女化したのち、イタリアで眠りの神ヒュプノスに囚われ、キュウべぇの１個体とともにいずこかへ連れ去られる。
・エリザベス
聖域の麓、ロドリオ村で暮らしていた少女。
優しさと気遣いにあふれ、アガシャやマリアのよき友人。
マリアと同様、ミーメにほのかな恋心を抱いていた。
大工であった父親と飼い猫がペストに感染したことをきっかけに村を去り、行方不明となっていた。
・アローン
テンマ、サーシャと共に孤児院で暮らしていた。サーシャの兄で、テンマの親友。
★アスガルド勢
・神闘士
北欧の地、古い因習に囚われ一年のほとんどを雪と氷に閉ざされた貧しい国、アスガルド。
そこで、神オーディーンの地上代行者であるヒルダに仕え、アスガルドの地を守護していた戦士たち。
北斗七星を成す星々を守護星としており、それぞれに宿命づけられた鎧、神闘衣を纏う。
当代における神闘士は、アルファ星ドゥベのジークフリートをはじめとする８人。
この作品の時間軸の１ヵ月ほど前、海を支配する神、ポセイドンに操られ邪悪へと墜ちたヒルダの指示により、アテナの統べる聖域と戦うこととなる。
アスガルドへやってきた星矢たち青銅聖闘士たちをあと一歩まで追い詰めるも、激戦の中で全員が命を落とした、はずだった。
・アルファ星ドゥベのジークフリート
神闘士のリーダー格（24歳）。
双頭の竜、ファフニールを模した深蒼色の神闘衣アルファローブを纏う。
神闘士の中でも最強クラスの実力者で、星矢たち青銅聖闘士を5人まとめて相手にして退けるほど。
ポセイドンに操られたヒルダを救うべく、ポセイドンの使者である海将軍セイレーンのソレントを道連れに散ろうとするも、彼を取り逃す。
まさに消滅せんとする直前に、何者かの手によって243年前の聖域へと送られた。
自分を襲った事態に戸惑うも、そこで魔法少女の運命を知り、彼女らをその運命から解放すべく再び立ち上がった。
正々堂々とした戦いを好む一方で、熱くなりやすく、アスガルドでの仇敵ソレントを、相手が非武装かつ現在は一般人であるにもかかわらず、容赦なく打ち倒そうとした。
現代の機器の扱い、恋愛など人間の感情の機微にやや疎い。
・エータ星ベネトナーシュのミーメ
神闘士の一人。
竪琴を模した深紅のエータローブを纏う。
アスガルド随一の勇者フォルケルの息子、ということになっているが、実際はフォルケルが倒した戦士の遺児を引き取って育てたもの。
それを知ったことによりフォルケルを殺害、その後は愛や友情を軽蔑して生きていた。
光速拳を自在に操り、神闘士の中ではジークフリートに勝るとも劣らない実力者。
アスガルドでの戦いで聖域の青銅聖闘士、フェニックス一輝と対峙、父フォルケルへの愛を思い出し、一輝たちにアスガルドの未来を託して散った、はずだった。
ジークフリートと同様に243年前の聖域に送られ、魔法少女たちのため立ち上がることとなる。
ジークフリートよりもやや冷静、かつマイペースで他者とは積極的にコミュニケーションをとらない性格だが、巴マミの小宇宙覚醒に手を貸すなど、あまり抵抗なく魔法少女たちと付き合っている。
巴マミの言動に振り回されたりジークフリートのフォローに手を焼くなど、苦労人の要素も開花しつつある。、
・ガンマ星フェクダのトール
北欧神話における毒蛇、ヨルムンガンドを模したガンマローブを纏う神闘士。
アスガルドの戦いでは青銅聖闘士、ペガサス星矢と対峙したことをきっかけにヒルダの豹変を確信、星矢たちにアスガルドを託し倒れた。
死して後、魂のみが日本の見滝原にたどり着く。
そこで出会った巴マミの小宇宙覚醒に手を貸しつつ、彼女の肉体に間借り中。
心優しい性格で、マミとの"同居"にあたっては相当に気を使っている様子。
・ポラリスのヒルダ
当代において、アスガルドの神、オーディーンの地上代行者を務める少女（16歳）。
アスガルドを統治しつつ、祈りを捧げることで北極海の氷が融けることを防いでいる。
海皇ポセイドンにより黄金の指輪ニーベルンゲンリングをはめられたことで邪悪に心を囚われ、地上を支配するために伝説の七人の神闘士を甦らせた。
星矢たちにより指輪を破壊されたことで正気に戻るが、時を置かずして復活したロキによりワルハラ宮にフレアとともに閉じ込められている。
・フレア
ヒルダの妹。明るく快活な少女だが、アスガルドの戦いにおいて幼馴染の神闘士、ベータ星メラクのハーゲンを失う。
現在はヒルダとともにアスガルドのワルハラ宮に幽閉されている。
・リリヤ
243年前のアスガルドで地上代行者を務めている少女。
未来の世界において時空に起きている異常、そしてその原因が日本にあることを、探索に来ていた黄金聖闘士、アクエリアスのデジェルに伝えた。
なぜ彼女が未来の状況を把握していたのかは、不明。
・ウルズ、ヴェルザンディ、スクルド
北欧に古くから伝えられる神々。
ウルズは過去を、ヴェルザンディは現在を、スクルドは未来を司る。
ジークフリート達が「傲慢かつ不完全な文明がもたらした歪」により243年の時を遡らされたことを、アスガルドに潜入していたデジェルに伝えた。
時渡りを可能とする鏡は、スクルドからデジェルに託されたものである。
★聖域勢（現代）
・城戸沙織（アテナ）
冥王ハーデスとの聖戦に備え、地上に降臨した女神アテナ（13歳）。
聖闘士たちの先頭に立って敵の本拠に乗り込むなど、武闘派な女神。
世界屈指の企業「グラード財団」の総帥と、聖域を統べるアテナとの兼業、そして魔法少女への支援と多忙な日々を送っている。
志筑仁美の幼馴染。
アテナとして振る舞う時以外は普通の少女の顔も見せ、個性豊かな聖闘士たちと魔法少女が織りなす人間模様を楽しんでいる。
・黄金聖闘士
アテナを守護する聖闘士88人の中でも最強の存在。
黄金聖衣を纏い、黄道12星座と同じく12人で構成される。
光速に達する拳をもち、五感剥奪、次元を操るなど多彩かつ圧倒的な実力を持つ。
13年前に発生したサガの乱、アテナと彼女が率いる星矢たち青銅聖闘士との戦いにより、12人中6人までが命を落としている。
・牡羊座（アリエス）のムウ
聖域の白羊宮を守護する。20歳。
アジアの奥地、ジャミールの出身であり、聖衣の修理も担当する。
冷静沈着で理知的だが、それゆえに直情径行な他の聖闘士と意見がぶつかることがある。
デジェルとほむらを日本から聖域にテレポートさせるなど強大なサイコキネシスの能力を有する。
常に優雅な微笑みを絶やさないが、暁美ほむらからの手間のかかる依頼に「人使いが荒い」と返したり、アテナからも隠れた別人格を察知されかけている。
・双子座（ジェミニ）のサガ（未登場）
双児宮を守っていた黄金聖闘士。28歳（没年齢）。
黄金聖闘士の筆頭格で教皇候補となっていたこともある。
神の化身とうたわれる善の心の裏に悪の心が同居しており、13年前に前教皇シオンを殺害、自らが教皇になりかわっていた。
聖域へ攻めあがったアテナと星矢たち青銅聖闘士たちによって倒されたという。
・獅子座（レオ） のアイオリア
聖域の獅子宮を守護する。20歳。
正々堂々とした、策略を好まない真っすぐな性格であり、星矢たち青銅聖闘士のよき先輩となっている。
その一方で直情径行なところもあり、ミロとともに脳筋扱いされることも。
・乙女座（バルゴ） のシャカ
聖域の処女宮を守護する。20歳。
「最も神に近い男」と呼ばれ、黄金聖闘士の中でも最強クラスの実力者。
冷静沈着で感情を表すことはほとんどない。
また、幼い頃から神仏と対話している、時空を行き来する、フェニックス一輝と相打ちになり消滅しても何事もなかったかのように戻ってくる、など人間離れした逸話を多く持つ。
魔法少女たちには積極的には関わってこないものの、暁美ほむらが何か重大な秘密を隠していることには気づいている模様。
・天秤座（ライブラ）の童虎
聖域の天秤宮を守護する。261歳。
実は243年前の聖戦を生き残った2人の聖闘士のうち1人。
当時のアテナであるサーシャからハーデス軍108の魔星にかけられた封印を監視する任務を与えられ、243年間にわたり中国五老峰、廬山の滝に座している。
243年前の青銅聖闘士ペガサス座テンマの師である。
また、243年前の聖域に送られたミーメを発見、いち早く保護し、何かと気遣うなど面倒見のよいカラッとした性格。
・蠍座（スコーピオン）のミロ
聖域の天蠍宮を守護する。20歳。
情に篤い一方で気性が激しく、曲がったことが大嫌いと、アイオリアと並ぶ脳筋枠。
敵に対しては容赦しないが、一度認めた相手には誠実かつ絶対的な信頼を寄せる。
聖域での特訓を望む暁美ほむらを止めようとするも、彼女の覚悟を認め、小宇宙に覚醒した時に役立つよう、ほむらの星命点に何かを撃ち込んだ。
・水瓶座（アクエリアス）のカミュ
聖域の宝瓶宮を守護していた聖闘士。20歳（没年齢）
絶対零度にほぼ達する氷の闘技の使い手であり、黄金聖闘士の中でも最強クラスの一人。
青銅聖闘士、氷河の師でもあり、サガの乱において氷河と対戦、彼を究極の小宇宙セブンセンシズに導きつつ自らは氷河に倒された。
243年前の水瓶座の黄金聖闘士デジェルと暁美ほむらの特訓が宝瓶宮で行われた際には、宮に残された彼の小宇宙を通じて、ほむらが小宇宙に目覚めるきっかけを作った。
・白銀聖闘士
聖域の中核となる戦力を成す聖闘士。
白銀聖衣を纏い、24名からなる。
マッハ2～5程度の拳を持ち、黄金聖闘士には及ばないものの、青銅聖闘士との実力差は圧倒的である。
サガの乱において聖域側の主戦力として星矢たちと戦い、12人が倒されるに至った。
・鷲星座(イーグル) の魔鈴
白銀聖闘士の一人であり、星矢の直接の師。16歳。
普段は聖域の守りを担っている。
聖域を訪れたアルバフィカの求めに応じ、かつての同胞だった白銀聖闘士、アステリオンの在りし日の在りようを伝えた。
・猟犬星座(ハウンド) のアステリオン（未登場）
白銀聖闘士の中でも有数の実力を持つ。16歳。
魔鈴をはじめ他の聖闘士たちからも信頼されていた。
偽教皇サガの命令により星矢たちを討伐するため日本を訪れ、星矢たちを追い詰めるも魔鈴に敗れた。
聖域に戦いの顛末を伝えるよう魔鈴に送り出され、聖域にたどり着いたのち絶命したと思われていた。
実際には、何者かの手により死の直前に243年前の聖域に送り込まれていたものの、すでに手遅れの状態であり直後に亡くなった。
・青銅聖闘士
青銅聖衣を纏う聖闘士で、48名からなる。
拳の速度はマッハ1程度と聖闘士の中では最下級だが、通常の人間とは比べ物にならない圧倒的な強さを持つ。
白銀聖闘士のサポートが任務だが、星矢たち5人のように黄金聖闘士と互角に渡り合う実力を秘めた者もいる。
・天馬星座(ペガサス) の星矢
明るく正義感の強い性格の青銅聖闘士。13歳。
日本で城戸沙織を守る青銅聖闘士たちのリーダー格。
・龍星座(ドラゴン) の紫龍
城戸沙織を守る青銅聖闘士の一人。14歳。
義理堅く誠実な性格であり、青銅聖闘士たちの中では参謀としての役割も担っている。
・白鳥星座(キグナス)の氷河
城戸沙織を守る青銅聖闘士の一人。14歳。
冷静沈着で寡黙だが、実はかなり熱しやすい性格。
少々天然がはいっているが、本人は"クールであること"を自らに課している。
・アンドロメダ星座 の瞬
城戸沙織を守る青銅聖闘士の一人。13歳。
闘いを好まない心優しい性格で、戦いのさなかに感傷に囚われ攻撃の手が緩むほどだが、いったん腹を決めると容赦ない。
デジェルとほむらの間に流れる奇妙な空気に気づくなど、浮世離れした聖闘士の中では最も一般人に近い感性を持っている。
・鳳凰星座(フェニックス) の一輝（未登場）
城戸沙織を守る青銅聖闘士の一人。15歳。
青銅聖闘士どころか全聖闘士の中でも最強クラスの実力を持っている。
アスガルドでは、ミーメやジークフリートとも激戦を繰り広げ、ミーメが本来の優しい性格を取り戻すきっかけとなった。
ミーメが巴マミに言った、「希望をもって闘えば、どんな夢も叶えられる」は、一輝が息絶えようとしていたミーメにかけた言葉。
馴れ合いを嫌う性格であり、今のところ姿を見せていない。
・辰巳 徳丸
城戸家の執事。32歳。
言動は乱暴ながらも城戸沙織や星矢たちから信頼されている。
・ブラックドラゴン
暗黒聖闘士（私利私欲のために聖闘士の力を使ったため聖闘士の称号を剥奪された、ないし与えられなかった者たち）の一人。15歳（没年齢）。
紫龍と同じ龍星座の暗黒聖衣を纏、暗黒聖闘士の中でも最強クラス。
愛や友情を信じていなかったが、実際には実兄である“伏龍”が倒されたことに動揺するなど人の心までは失っていなかった。
血止めの真央点を突いて紫龍の命を救ったのち、力尽きた、はずだった。
何者かの手により死の直前に243年前の聖域に送り込まれていたものの、アステリオン達と同様すでに手遅れの状態であり直後に亡くなった。
★聖域勢（先代）
・アテナ（サーシャ）
この時代のアテナ。14歳。
人間として普通の家庭に生まれ、テンマやアローンと孤児院で貧しくも幸せに暮らしていたところ、アテナとして聖域に引き取られる。
優しさときめ細やかな心遣い、勇気を併せ持っているが、人間として暮らしている時間が長かったためか、少女らしく他人の恋愛に心ときめくなど、感性は人間のそれに近い。
・牡羊座（アリエス）のシオン
黄金聖闘士の一人。18歳。
ハクレイを師とし、童虎の親友でもある。
聖域では聖衣の修復も担当し、ジークフリートとミーメの神闘衣の修復にあたっては自らの血を提供した。
前聖戦後は教皇として聖域の再興に尽くすも、230年後、サガによって倒される。
・蟹座（キャンサー） のマニゴルド
黄金聖闘士の一人。25歳。
教皇セージを師とする積尸気使い。
ダーティな言動が目立つが実力は高い。
・獅子座（レオ） のレグルス
黄金聖闘士の一人。15歳。
天才的な才能を持つ一方で、幼少期に父をラダマンティスに殺害された。
現代では見滝原周辺での魔法少女探索と護衛を任務としている。
天真爛漫かつなんの打算もなく真っすぐにぶつかっていったことが功を奏したのか、佐倉杏子との間に不思議な友好関係を築きつつある。
現代にて冥界３巨頭ラダマンティスの存在に気づき暴走、我を忘れた状態で戦いを挑むが重傷を負う。
・天秤座（ライブラ）の童虎
黄金聖闘士の一人。18歳。
明るく陽気で豪快な性格。テンマの師でもある。
243年前の聖域に送られてきたミーメを真っ先に発見、その後も事あるごとに彼らの世話を焼いている。
・蠍座（スコーピオン）のカルディア
黄金聖闘士の一人。22歳。
言葉遣いは乱暴だが、その実は友情に篤く面倒見のよい性格。
デジェルの親友でもある。
・射手座（サジタリアス） のシジフォス
黄金聖闘士の一人。29歳。
心優しくも統率力に優れる、聖闘士のリーダー格。
・水瓶座（アクエリアス）のデジェル
黄金聖闘士の一人。22歳。
凍気を自由自在に操り、最強クラスの聖闘士の一人。
守護する宮に膨大な蔵書をもち、強いだけでなく博識かつ理知的な性格。
現代の聖域に派遣されると、暁美ほむらの存在に注目。
魔法少女として彼女が抱えている様々な謎や秘密を論理的に解析するとともに、彼女の小宇宙覚醒にも貢献した。
誰も信用しようとせず独りで全てを背負おうとしていたほむらの信頼を得る。
彼女にとって戦いの師とも言える存在であるとともに、"表現しがたい不思議な感情"を持たれている。
・魚座（ピスケス） のアルバフィカ
黄金聖闘士の一人。23歳。
誇り高くも人への気遣いを忘れない優しい性格。
アガシャにも慕われているが、ある理由から敢えて彼女や他人を遠ざけている。
童虎とともに、243年前の聖域に送られてきた神闘士たちの世話係として彼らの復帰に大きく貢献した。
現代では、243年前の聖域に送られてきた戦士たちの現代での生き様を調べるとともに、日本で隠密に活動する冥界勢の探索も担っている。
・教皇（セージ）
教皇の重責を担う。243年前の聖戦の生き残りであり、ハクレイの双子の弟。かつては蟹座の黄金聖闘士であった。
現代の聖域と協力して魔法少女を支援するとともに、神闘士たちが聖域へ送られるきっかけとなった現象を探っている。
また、暁美ほむらが何か重大な秘密を隠していること、聖域と冥界が神代から続けてきた聖戦に魔法少女が関与している可能性に気付いており、隠密裏に調査を進めている。
・祭壇座(アルター) のハクレイ
白銀聖闘士の一人。243年前の聖戦の生き残りで、セージの双子の兄。教皇を補佐する役目を担う。
現代の聖域との協力関係を築くために243年後（現代）の聖域を訪れ、聖闘士たちの指揮をとっていた。
積尸気冥界波により魔女を魔法少女に戻す可能性も探りつつ、神闘士たちが243年前の聖域に送られてきた背景を探っている。
・天馬星座(ペガサス) のテンマ
青銅聖闘士の一人。15歳。
サーシャ、アローンと共に孤児院で暮らしていた幼馴染。
ジークフリートたち神闘士たちと信頼関係を築きつつ、サーシャの護衛として現代の聖域を訪れる。
★冥界（当代）
・冥闘士
冥王ハーデスを守る108人の戦士。
悪魔や魔獣、幻獣や精霊に由来する108の魔星に宿命づけられ、それらを模した鎧「冥衣（サープリス）」を纏う。
冥界で活動するが、彼ら自身は地上に生を受けた人間である。
・天猛星ワイバーンのラダマンティス
冥闘士の中でも最強を誇る三巨頭の一人。23歳。
実直かつ誇り高い性格であり、冥闘士たちからの信頼が厚い。
ヒュプノスの命により日本で魔法少女への接触と監視を行っている。
佐倉杏子に襲われている美樹さやかに遭遇、命令に背くとわかっていながら彼女を助けた。
さやかの特訓に付き合う、叱咤しつつもアドバイスを行うなど、さやかとの間には奇妙な縁が生まれている。
・天哭星ハーピーのバレンタイン
ラダマンティス直属の冥闘士。20歳。
冥闘士の中でも最強クラスの実力を持つとともに、彼に絶対的な忠誠を向けている。
さやかとの鍛錬を通じて、彼女の戦士としての力量向上に貢献。
無表情かつ強面だが、実は笑い上戸だったらしい。
・天捷星バジリスクのシルフィード。19歳。
・天牢星ミノタウロスのゴードン。20歳。
・天魔星アルラウネのクィーン。19歳。
ラダマンティス直属の冥闘士たち。バレンタインと同様、冥闘士の中でも最強クラスの実力を持つ。
ラダマンティスに絶対的な忠誠を向けている。
美樹さやかとの合同鍛錬には当初は否定的だったが、ひたむきに鍛錬を続ける彼女の姿にふれ、鍛錬の成果が現れた時にはさやかと一緒に喜んでいた。
シルフィードは3人の中ではリーダー格で、責任感の強い性格。
クイーンは3人の中では最も冷徹で任務に忠実。自分の冥衣が女性型であることには納得いかないところがあるらしい。
ゴードンは豪快だが短気な性格、女性に耐性がないらしい。しかし反射的にさやかを守りに動く、さやかの疲労を気遣い休憩を提案するなど、彼なりに彼女に気を使っている。
・パンドラ
冥闘士たちを統率する、冥界の女主人。16歳。
ハープの音でラダマンティスに懲罰を加えるなど、冥闘士を服従させる絶対的な力を持つ。
冥闘士たちと同じく人間。
・ヒュプノス：眠りを司る神
はるか神話の時代からハーデスを補佐する、双子神の一柱。
金色の髪と瞳をもち、眠りを司る。
冷静かつ慎重、無駄な殺生を好まないなど落ち着いた性格。
パンドラとラダマンティスに、魔法少女への接触と監視を任務として与えているが、何を意図しているのかは不明。
・冥王ハーデス（未登場）
冥界を統べる王。
★冥界（先代）
・天貴星グリフォンのミーノス
冥界三巨頭の一人。死者を裁く「裁きの館」を司る。
秘密を知った部下を容赦なく切り捨てるなど、酷薄で冷徹な性格。
・天英星バルロンのルネ
ミーノスの部下であり、裁きの館では死者を裁く裁判官となっている。
・ヒュプノス：眠りを司る神
眠りの神。
神闘士たちの前に現れ、圧倒的な力で神闘士たちを退け、マリアの魔女とキュウべぇをいずこかへ連れ去る。
・冥王ハーデス
冥界を統べる王。
★海界（現在）
・ポセイドン
海界を統べる神。かつて、ヒルダを操って世界を大海嘯により滅ぼそうとしていた。
現在はアテナにより封印されている。
・ジュリアン・ソロ
ポセイドンが現界した際に依り代とした、ギリシャの大富豪の青年。16歳。
現在は、ポセイドン時代の罪を知ってか知らずか、大海嘯により被害をうけた世界中の人々を慰問する旅を、ソレントとともに続けている。
・海将軍（ジェネラル）
ポセイドンを支える戦士（海闘士）の中でも最強の7人。
黄金聖闘士に匹敵するとも言われ、大海を支える7本の柱を守護している。
聖闘士たちの聖衣に相当する、「鱗衣」（スケイル）を纏っている。
・海魔女(セイレーン)のソレント
ジュリアン・ソロとともに慰問の旅としてフルートの演奏旅行で世界中を回っている。16歳。
かつてはポセイドンに仕える7人の海将軍の中でも最強格で、南大西洋の柱を守護していた。
演奏旅行の途中で、さやかや恭介たちと知り合い、恭介が再び未来に希望を持つきっかけとなる。
ポセイドンが封印された現在でも、さやかたちを襲った魔女を鱗衣なしで倒すほどの実力を有する。
ただ、自らが海将軍であったことはジュリアン・ソロには秘密にしている。
アスガルドでの一件によりジークフリートとは因縁があり、見滝原で彼に遭遇した際には、罪の意識からか敢えて抵抗しなかった。